Os ofiúros têm um disco pequeno, arredondado, com 5 braços distintos, longos, delgados, articulados e frágeis. No braço há um ramo do sistema ambulacrário. Os pés ambulacrários são ventrolaterais, sem ventosas. Eles são sensitivos, auxiliam na respiração e podem levar alimento à boca. Não há pedicelárias e brânquias dérmicas. Todos os órgãos digestivo e reprodutores estão no disco. A boca fica no centro da superfície oral. Não há ânus.

Vivem desde água rasa a profunda, algumas vezes, escondendo-se embaixo de pedras ou plantas marinhas ou no lodo e areia, tornando-se ativos à noite. Movem-se por movimentos serpenteantes rápidos. Alimentam-se de pequenos crustáceos, moluscos e outros animais e detritos do fundo; podem servir de alimentos a peixes.